Мой первый опыт по установке ROS
Для управления сложными интеллектуальными механизмами необходима система. Система, которая умела бы связывать узлы воедино и обеспечивать обмен сообщениями. Для роботов есть уже такая готовая система — это операционная система ROS. О ней и пойдёт речь в этой статье.
Приветствую, уважаемые читатели, гости и подписчики. На днях я пробовал установить операционную систему ROS. Система для роботов. И с очередной, 10-0й попытки всё-таки удалось совершить чудо. Операционка невероятно сложная, врубиться в неё сходу не получиться. Для этого нужно постоянное изучение.
Итак, о чём говорит понятие ROS?
Введение в ROS
Robot Operating System (ROS) — это операционная система роботов, фреймворк, рассчитанный под системы UNIX. Это набор разнообразных инструментов, библиотек и определенных пакетов с сообщениями, целью которых является упрощение задач разработки ПО роботов.
По сути ROS — это некий набор библиотек, пакетов и сообщений, которые общаются между собой. Эти узлы можно изображать в виде графов, где каждый узел выполняет свою определённую функцию.
Наиболее популярные библиотеки в системе:
- OpenCV — библиотека, содержащая алгоритмы компьютерного зрения и обработки изображений;
- PCL- библиотека для работы с облаками 3D-точек;
- Ogre — объектно-ориентированный графический движок с открытым исходным кодом;
- Orocos — библиотека для управления роботами (например, расчет кинематики).
Также в ROS входят драйвера для различных манипуляторов и сенсоров (включая MS Kinect). Но что же отличает ROS от простой сборки библиотек? Основополагающим преимуществом является клиент-серверная архитектура ROS — разработчики реализовали механизм пересылки сообщений между различными объектами, возможность построения распределенных систем, предоставление brige'ей к языкам С++ и Python.
Но для того, чтобы с ней работать, необходимо установить систему.
Установка системы ROS
Для ROS нужен Linux не ниже десятой версии. И тут нужно отметить один нюанс. Версий ROS много и они разные. И соответственно рассчитаны под разные ядра Linux. Я например ставил Kinetic. Разница между версиями отличается лишь версиями библиотек и наличием дополнительных пакетов.
Для адекватной работоспособности ROS kinetic требуется установить Ubuntu 16.04.3 LTS (Xenial).
Никакие другие версии не подойдут, у вас просто не будут работать пакеты и будет куча ошибок!!!
После того, как вы установите Linux на компьютер, можно начинать ставить ROS. Virtual BOX не подойдёт, у вас больше половины функций не будут работать.
Шаг 1 — Добавление репозитория ROS. По русски — откуда вы будете устанавливать пакеты на свой компьютер.
| 1 2 | sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' |
Шаг 2 — Добавления ключа.
| 1 2 | sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116 |
Шаг 3 — Обновление списка доступных для загрузки пакетов:
| 1 | sudo apt-get update |
Шаг 4 — Установка полной версии пакетов (длительная процедура):
| 1 | sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full |
Шаг 5 — Инициализация системы контроля зависимостей rosdep:
| 1 2 | sudo rosdep init rosdep update |
Росдеп создаёт зависимости между пакетами.
Шаг 6 — установка доп. утилит для корректной работы с python — скриптами.
| 1 | sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator pythonwstool build-essential |
На этом всё! Установка завершена. После этого выполняем:
| 1 | source /opt/ros/kinetic/setup.bash |
Затем для работы нам нужно создать рабочее окружение. Для размещения собственных проектов рекомендуется создавать отдельное рабочее пространство. Это позволяет не пересекаться с рабочим пространством, установленным из бинарных пакетов.
Об этом напишу в следующей статье. Спасибо за внимание, всем пока-пока!!!
